Proyecto ATLAS

ATLAS es un exoesqueleto de miembros inferiores para la asistencia de la marcha en pacientes pediátricos cuadriplejícos

 




El exoesqueleto ATLAS es una órtesis activa y se ideó para la asistencia de caminar. 
En la terminología de órtesis se puede considerar como un THKAFO activa (Trunk-Hip-rodilla-tobillo-pie Órtesis).
ATLAS tiene por objeto apoyar a niños y ayudarlos a caminar a una velocidad moderada (<1 m / s). La patología particular del usuario ATLAS "es tetraplejia"; esta parálisis se debe a lesión de la médula espinal, y por lo tanto, no se pueden mover las extremidades, ni controlar el tronco para mantener el equilibrio. Además, las señales biológicas de la corteza motora no llegan a las extremidades en pacientes tetrapléjicos. Por lo tanto, con el fin de comandar el movimiento del exoesqueleto, bioseñales pueden ser adquiridos a través de métodos no invasivos típicos utilizados en exoesqueletos, tales como electro-miogram. Con todo esto en mente, el exoesqueleto ATLAS ha sido considerado como un peso ligero, fácil de manejar y poner el sistema robótico integrado por los siguientes componentes principales de la Figura 1.

 

Figura 1. Boceto conceptual del ATLAS exoesqueleto

1.    Estructura mecánica: Como una ortesis de miembro inferior, que debe ser simple, ligero, fuerte, duradero y cosméticamente aceptable. Se trata de un mecanismo de 6 grados de libertad, que tiene 3 DOF por pierna: cadera, rodilla y tobillo. La estructura se une al cuerpo del usuario a través de cómodas correas. El exoesqueleto no debe ser voluminoso.
2.    Sistema de accionamiento: El movimiento de las articulaciones es impulsado por motores eléctricos en la cadera, la rodilla y el tobillo.
3.    Sistema sensorial: Se compone de goniómetros en la cadera, la rodilla y el tobillo del usuario para medir ángulos de las articulaciones, una unidad de medición inercial (IMU) en el torso, y un sistema de medición de la presión plantar en el zapato de cada pie.
4.    Controlador de Gait: está programado para seguir trayectorias conjuntas naturales que han sido obtenidos haciendo uso de los datos del análisis de la marcha, mientras que reaccionan dócilmente a partir de pequeñas perturbaciones en el plano sagital. El controlador  electrónico, amplificadores sensores y las baterías se colocan dentro de una mochila. 



Test exoesqueleto proyecto Atlas





Prueba del exoesqueleto ATLAS en niña de 9 años